โปรเจค หุ่นยนต์เดินตามเส้น ESP8266 NodeMCU V2

เลือก Port ในตัวอย่างเป็น "COM12"



รอจนกระทั่ง Done uploading. 100%



ใส่ แบตเตอรี่ ขนาด AA จำนวน 4 ก้อน ไปที่ รางถ่าน และ ตรวจสอบขั้วของแบตเตอรี่ ใส่ถุกต้องหรือไม่


ถ้าทุกอย่างถูกต้อง ทดลอง ยกลงวางที่พื้นแล้ว ทดสอบ  ปิดเปิด สวิทช์ไฟ Power  ถ้าทุกอย่างถูกต้อง ปรกติ รถจะเคลื่อนที่ไปข้างหน้า-ถอยหลัง แล้ว เลี้ยวซ้าย แล้ว เลี้ยวขวา


(ให้ล้อลากสีขาวเป็นท้ายของหุ่นยนต์ , ถ้าต้องการทดสอบใหม่ ให้  ปิดเปิด สวิทช์ไฟใหม่)

ถ้าหุ่นยนต์ เคลื่อนที่ปรกติ แสดงว่า หุ่นยนต์ของเราพร้อมทำงานแล้ว

3. ประกอบ เซ็นเซอร์ ทั้ง 2 ตัว เข้ากับหุ่นยนต์

NodeMCU <-> เซ็นเซอร์

VIN <-> VCC (ซ้าย,ขวา)
G <-> GND (ซ้าย,ขวา)
D5 <-> OUT (ซ้าย)
D6 <-> OUT (ขวา)


ตัดแผ่นอะคริลิค ขนาด 3 x 10 เซ็นติเมตร
ประกอบ เซ็นเซอร์ซ้ายและขวา


ประกอบ เข้ากับหุ่นยนต์


เชื่อมต่อสาย เซ็นเซอร์ซ้ายและขวา

4. ทดสอบการทำงานของ เซ็นเซอร์ ทั้ง 2 ตัว

หลังจาก หุ่นยนต์เคลื่อนที่ หยุดแล้ว ตรวจสอบเซ็นเซอร์


โดยให้... เมื่ออยู่ที่พื้นสีขาว ให้ไฟ LED ติด 2 ดวง




และ เมื่อ เข้าไปในพื้นที่ สีดำ ให้ ไฟ LED ติด 1 ดวง


ถ้ายังไม่ได้ตามด้านบน ให้ใช้ ไขควง ปรับเซ็นเซอร์ ที่ สี่เหลี่ยมสีฟ้า-ขาว

ถ้าได้ แสดงว่า เซ็นเซอร์ ทั้ง 2 ตัว นั้นพร้อมทำงานแล้ว

เปิดโปรแกรม Arduino (IDE) และ Upload โค้ด หุ่นยนต์เดินตามเส้น ไปยัง บอร์ด NodeMCU V2



/*
 * By : RobotSiam.com
 */

// Motor A pins

int pinA2 = D1;
int pinA1 = D2;


//Motor B pins

int pinB2 = D3;
int pinB1 = D4;


int sensor_L ,  sensor_R ; //optical sensor values



void setup()
{


  pinMode(pinA1, OUTPUT);
  pinMode(pinA2, OUTPUT);

  pinMode(pinB1, OUTPUT);
  pinMode(pinB2, OUTPUT);


}

void loop()
{


  sensor_L = digitalRead (D5) ;
  sensor_R = digitalRead (D6) ;



  if ((sensor_L == 0) && (sensor_R == 0) )
    forward(1);
  else if ((sensor_L == 1) && (sensor_R == 0) )
    turnLeft(10);
  else if ((sensor_L == 0) && (sensor_R == 1) )
    turnRight(10);
  else if ((sensor_L == 1) && (sensor_R == 1) )
    disableMotors();

  else
    forward(1);
}

//Define high-level H-bridge commands

void enableMotors()
{
  motorAOn();
  motorBOn();
}

void disableMotors()
{
  motorAOff();
  motorBOff();
}

void forward(int time)
{
  motorAForward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

void backward(int time)
{
  motorABackward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

void turnLeft(int time)
{
  motorABackward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

void turnRight(int time)
{
  motorAForward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

void coast(int time)
{
  motorACoast();
  motorBCoast();
  delay(time);
}

void brake(int time)
{
  motorABrake();
  motorBBrake();
  delay(time);
}
//Define low-level H-bridge commands

//enable motors
void motorAOn()
{
  //digitalWrite(enableA, HIGH);
}

void motorBOn()
{
  //digitalWrite(enableB, HIGH);
}

//disable motors
void motorAOff()
{
  //digitalWrite(enableB, LOW);
}

void motorBOff()
{
  //digitalWrite(enableA, LOW);
}

//motor A controls
void motorAForward()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABackward()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

//motor B controls
void motorBForward()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBackward()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}

//coasting and braking
void motorACoast()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABrake()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

void motorBCoast()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBrake()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}





วีดีโอผลลัพธ์การทำงานของ โปรเจค หุ่นยนต์เดินตามเส้น ESP8266 NodeMCU V2